Wanlix操作系統(tǒng)怎么實現(xiàn)兩個固定任務(wù)之間的切換

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從零起步，先實現(xiàn)2個固定任務(wù)的互相切換來驗證操作系統(tǒng)的切換功能。

然后再不斷的加入新功能，由淺入深，一步步將操作系統(tǒng)充實起來。每一個功能的加入都是一個獨立的階段性。

Wanlix操作系統(tǒng)有什么特點？

Wanlix只提供主動切換任務(wù)的功能，是非搶占操作系統(tǒng)，編寫相對簡單，作為學習編寫操作系統(tǒng)的入門教材是個不錯的選擇。這也使得它非常小巧，適合在硬件資源少但又需要任務(wù)切換的小型嵌入式軟件系統(tǒng)中使用。

兩個固定任務(wù)之間如何切換？

從C語言的角度來看，任務(wù)就是函數(shù)，只不過是在操作系統(tǒng)里，一個任務(wù)可以切換到其它任務(wù)，其實也就是一個函數(shù)可以切換到其它函數(shù)。

當切換發(fā)生時，正在執(zhí)行的函數(shù)1的R0~R15、CPSR這17個寄存器臨時保存起來，然后將希望執(zhí)行的函數(shù)2的上次保存的數(shù)值恢復(fù)到R0~R15、CPSR這17個寄存器，這樣芯片就從函數(shù)1切換到函數(shù)2運行了。

當希望從函數(shù)2切換到函數(shù)1時，再將函數(shù)2的17個寄存器保存起來，恢復(fù)函數(shù)1的17個寄存器，芯片就又繼續(xù)運行函數(shù)1了。這樣便在函數(shù)1運行的中間插入了函數(shù)2，這就是任務(wù)切換，也就是所謂的“上下切換”，函數(shù)1或函數(shù)2所在的最上層父函數(shù)調(diào)用的一系列函數(shù)就組成了任務(wù)，任是從最上層父函數(shù)開始運行的。

任務(wù)切換示意圖

這種切換也可以在多個任務(wù)之間進行，至于什么時候切換，怎么控制切換，這就是操作系統(tǒng)要做的事情了。

下面我們將遵循著這一設(shè)計思路來編寫一個最簡單的切換過程——2個函數(shù)之間不停的互相切換，來驗證任務(wù)切換過程中寄存器備份、恢復(fù)原理的正確性。

為了能看出任務(wù)切換的效果，我們設(shè)計2個函數(shù)

TEST_TestTask1和TEST_TestTask2，這兩個函數(shù)都是死循環(huán)，反復(fù)執(zhí)行“打印消息—>延遲”的過程，我們可以通過打印信息來確認是哪個函數(shù)在執(zhí)行，

偽碼如下：

如果沒有函數(shù)切換功能，那么這樣的函數(shù)只要一開始執(zhí)行，它們就會一直死循環(huán)執(zhí)行下去，不會給其它函數(shù)執(zhí)行的機會，我們就只能看到只有一個函數(shù)在循環(huán)打印消息。如果能夠按照上面是所講述的切換原理發(fā)生函數(shù)切換，那么我們

就應(yīng)該能看到的是這2個函數(shù)是在循環(huán)交替打印。

在main函數(shù)里首先初始化硬件，然后調(diào)用WLX_TaskInit函數(shù)對2個任務(wù)進行初始化，最后調(diào)用WLX_TaskStart函數(shù)啟動任務(wù)調(diào)度，這2個任務(wù)就開始交替執(zhí)行了，交替向串口打印數(shù)據(jù)。

最終結(jié)果：

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