今天,正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享一下MotionRT7的安裝和使用,以及使用C++對(duì)MotionRT7開(kāi)發(fā)的前期準(zhǔn)備。
創(chuàng)新互聯(lián)公司長(zhǎng)期為上1000+客戶提供的網(wǎng)站建設(shè)服務(wù),團(tuán)隊(duì)從業(yè)經(jīng)驗(yàn)10年,關(guān)注不同地域、不同群體,并針對(duì)不同對(duì)象提供差異化的產(chǎn)品和服務(wù);打造開(kāi)放共贏平臺(tái),與合作伙伴共同營(yíng)造健康的互聯(lián)網(wǎng)生態(tài)環(huán)境。為普定企業(yè)提供專業(yè)的網(wǎng)站制作、做網(wǎng)站,普定網(wǎng)站改版等技術(shù)服務(wù)。擁有十載豐富建站經(jīng)驗(yàn)和眾多成功案例,為您定制開(kāi)發(fā)。01 MotionRT7簡(jiǎn)介MotionRT7是深圳市正運(yùn)動(dòng)技術(shù)推出的跨平臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核,也是國(guó)內(nèi)首家完全自主自研,自主可控的Windows運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)軟核。
1.MotionRT7具備以下特點(diǎn)
(1)獨(dú)立軟件安裝,適合各種Windows電腦;綠色免安裝,快速體驗(yàn);采用硬件綁定的運(yùn)行許可證授權(quán)(未授權(quán)也可試用);可以方便配置、啟動(dòng)、連接、模擬運(yùn)行等。
(2)與MotionRT其它版本功能兼容,一次開(kāi)發(fā),可快速切換到嵌入式,Linux各種平臺(tái)。
(3)統(tǒng)一函數(shù)庫(kù)接口,快速的本地LOCAL接口,運(yùn)動(dòng)函數(shù)調(diào)用快至us級(jí)別,比普通PCI卡快數(shù)十倍。
(4)集成機(jī)器視覺(jué),快速搭建各類運(yùn)動(dòng)控制+機(jī)器視覺(jué)的實(shí)時(shí)應(yīng)用。
(5)強(qiáng)大多卡功能,最多240軸聯(lián)動(dòng),支持跨卡聯(lián)動(dòng),脈沖與總線聯(lián)動(dòng),振鏡與平臺(tái)聯(lián)動(dòng),輕松實(shí)現(xiàn)位置鎖存/PSO等高級(jí)功能。
2.持續(xù)迭代的運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核MotionRT
MotionRT是正運(yùn)動(dòng)技術(shù)持續(xù)建設(shè)與發(fā)展的運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核,已不斷迭代7代,從MotionRT1到MotionRT7。
3.MotionRT7采用模塊化軟件架構(gòu)
運(yùn)動(dòng)控制程序、視覺(jué)算法、MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制引擎,通過(guò)高共享內(nèi)存進(jìn)行數(shù)據(jù)交互,大大提升運(yùn)動(dòng)控制與機(jī)器視覺(jué)的交互效率。
用戶自定義功能,融合Gmc、Gear/Cam、Frame、Robotics、CNC等算法,打造用戶的專用控制系統(tǒng)。
4.統(tǒng)一開(kāi)放的API函數(shù)
統(tǒng)一完善的SDK庫(kù),所有的第三方開(kāi)發(fā)環(huán)境同一套API接口,跨平臺(tái)的產(chǎn)品架構(gòu),提高效率,保持兼容性。
5.簡(jiǎn)單易用的運(yùn)動(dòng)控制功能特性
a.點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、螺旋插補(bǔ)、連續(xù)軌跡加工;
b.電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、位置鎖存、虛擬軸疊加;
c.S曲線加減速,SS曲線加減速,軌跡運(yùn)動(dòng)更柔和;
d.1D/2D/3D高速位置同步輸出PS0,充分滿足視覺(jué)飛拍、高速點(diǎn)膠、激光加工;
e.客戶可自定義運(yùn)動(dòng)控制算法或者機(jī)器人正反解算法;
f.方便與第三方視覺(jué)配合。
6.開(kāi)放的EtherCAT與配置調(diào)試工具
ZDevelop具備開(kāi)放易用的配置,開(kāi)發(fā),調(diào)試,診斷等工具。ZDevelop不僅是個(gè)綠色免費(fèi)的軟件,而且具備軸調(diào)試,軸狀態(tài),示波器等工具。
MotionRT7廣泛支持EtherCAT總線,支持市面上廣泛易用的EtherCAT伺服,EtherCAT步進(jìn),EtherCAT IO,EtherCAT閥島和EtherCAT傳感器。
我司后續(xù)將持續(xù)完善EtherCAT的配置工具,持續(xù)努力做最好用的運(yùn)動(dòng)控制。
02 MotionRT7的安裝和使用 第一步:安裝驅(qū)動(dòng)程序1.打開(kāi)“設(shè)備管理器”,選擇“操作”中的“添加過(guò)時(shí)硬件”,選擇“手動(dòng)選擇”。
2.點(diǎn)擊“下一步”。
3.點(diǎn)擊“從磁盤安裝”。
4.點(diǎn)擊“瀏覽按鈕”選擇驅(qū)動(dòng)所在的路徑,打開(kāi)文件夾“driver_signed”,選擇“ZMotionRt64.inf”。
5.一直點(diǎn)擊下一步,直到安裝完成。
注意:驅(qū)動(dòng)更新時(shí),要從設(shè)備管理器刪除設(shè)備,一定要選擇把驅(qū)動(dòng)文件也刪除。
6.MotionRT7驅(qū)動(dòng)安裝視頻演示。
正運(yùn)動(dòng)技術(shù)MotionRT7--驅(qū)動(dòng)安裝教程演示
第二步:運(yùn)行控制臺(tái)程序1.打開(kāi)控制臺(tái)程序所在位置,運(yùn)行可執(zhí)行文件“MotionRt710.exe”。
2.點(diǎn)擊“Start”。
ZDevelop鏈接控制器,軟件版本3.10以上,使用PCI/LOCAL方式進(jìn)行連接。
1.查看網(wǎng)絡(luò)連接。
2.選擇用作EtherCAT的網(wǎng)卡,右鍵屬性,安裝協(xié)議。
3.點(diǎn)擊從磁盤安裝,選擇驅(qū)動(dòng)器所在的路徑,打開(kāi)文件夾”driver_signed”,選擇“MotionRtPacket.inf”。
4.安裝成功后,確認(rèn)ZMotionRT64 Packet Protocol Driver前面有選上。
在RT控制臺(tái)程序選擇增加AddEcat,這時(shí)能看到對(duì)應(yīng)網(wǎng)卡,選擇后,啟動(dòng)RT。
5.MotionRT7 EtherCAT協(xié)議安裝視頻演示。
正運(yùn)動(dòng)技術(shù)MotionRT7--EtherCAT協(xié)議安裝教程
自帶PC的網(wǎng)卡EtherCAT具有一定的實(shí)時(shí)性,如EtherCAT要提升性能,則需要把網(wǎng)口其它的協(xié)議都去掉以提升實(shí)時(shí)性。
如需進(jìn)一步提升實(shí)時(shí)性,請(qǐng)使用正運(yùn)動(dòng)專門的EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032。
更多關(guān)于MotionRT7的參數(shù)設(shè)置以及相關(guān)問(wèn)題,請(qǐng)參照“MotionRT7說(shuō)明書”。
相關(guān)資料請(qǐng)前往正運(yùn)動(dòng)技術(shù)官網(wǎng)www.zmotion.com.cn或聯(lián)系正運(yùn)動(dòng)相關(guān)人員。
03 C++進(jìn)行MotionRT7項(xiàng)目的開(kāi)發(fā)1.新建MFC應(yīng)用。
2.將zauxdll.lib、zauxdll2.h、zauxdll.dll和zmotion.dll這4個(gè)文件放到剛剛創(chuàng)建的MFC項(xiàng)目文件夾下。以上資料可聯(lián)系正運(yùn)動(dòng)相關(guān)人員獲取。
3.添加頭文件聲明并聲明句柄。
(1)相關(guān)PC函數(shù)介紹
在C++的MFC設(shè)計(jì)界面,找到需要用到的控件拖拽到窗體中進(jìn)行UI界面設(shè)計(jì),效果如下。
注:使用IP模式連接MotionRT7的時(shí)候,要將MotionRT710中的Config配置項(xiàng)Eth num的值設(shè)置為一個(gè)大于0的數(shù)(1-12),輸入的IP為本機(jī)IP,可以在ZDevelop中直接查看。
(2)C++例程講解視頻演示
正運(yùn)動(dòng)技術(shù)自主研發(fā)MotionRT7-C++例程講解
(3)相關(guān)代碼
① 通過(guò)IP鏈接方式的鏈接按鈕的消息響應(yīng)函數(shù)來(lái)鏈接控制器。
//IP鏈接方式鏈接控制器
void CcRunSpdDlg::OnBnClickedButton1()
{CString s;
ed1.GetWindowText(s);
std::string ip = s.GetBuffer();
if (!ZAux_OpenEth(&ip[0],&handle))
{MessageBox("MotionRT7鏈接成功!");
}
else
{MessageBox("MotionRT7鏈接失??!");
}
}
②通過(guò)LOCAL鏈接方式的鏈接按鈕的消息響應(yīng)函數(shù)來(lái)鏈接控制器。
//Local鏈接方式鏈接控制器
void CcRunSpdDlg::OnBnClickedButton3()
{// 連接類型,
CString s;
cb1.GetWindowText(s);
if (!ZAux_FastOpen((ZMC_CONNECTION_TYPE)5, &s.GetBuffer()[0], 1000, &handle))
{MessageBox("MotionRT7鏈接成功!");
}
else
{MessageBox("MotionRT7鏈接失??!");
}
}
③通過(guò)斷開(kāi)按鈕的消息響應(yīng)函數(shù)來(lái)斷開(kāi)控制器的鏈接。
//斷開(kāi)上位機(jī)與控制器的鏈接
void CcRunSpdDlg::OnBnClickedButton2()
{ZAux_Close(handle);
MessageBox("MotionRT7已斷開(kāi)!");
}
④通過(guò)單條指令交互周期的測(cè)試按鈕對(duì)單條指令交互的周期進(jìn)行測(cè)試。
void CcRunSpdDlg::OnBnClickedButton5()
{CString s;
std::string S;
float dpos;
double tme;
char g[30];
cb2.GetWindowText(s);
S = s.GetBuffer();
int i;
DWORD startTime = GetTickCount64();//計(jì)時(shí)開(kāi)始
for (i= 1; i<= std::stoi(S); i++)
{ZAux_Direct_GetDpos(handle, 0, &dpos);
}
ed2.SetWindowText(g);
DWORD endTime = GetTickCount64();//計(jì)時(shí)結(jié)束
tme = (double)(endTime - startTime) / (std::stoi(S)) * 1000;
ed2.SetWindowText(std::to_string(tme).data());
ed3.SetWindowText(std::to_string((double)(endTime - startTime)).data());
ed6.SetWindowText(std::to_string(dpos).data());
}
⑤通過(guò)多條指令交互周期的測(cè)試按鈕對(duì)多條指令交互的周期進(jìn)行測(cè)試。
void CcRunSpdDlg::OnBnClickedButton6()
{CString s;
std::string S;
float data[12] = {0 };
char get[255];
cb2.GetWindowText(s);
S = s.GetBuffer();
std::string cmd = "?dpos(0),dpos(1),dpos(2),dpos(3),axisstatus(0),axisstatus(1),axisstatus(2),axisstatus(3),in(0),in(1),in(2),in(3)";
DWORD startTime = GetTickCount64();//計(jì)時(shí)開(kāi)始
for (int i = 1; i<= std::stoi(S); i++)
{ZMC_DirectCommand(handle, &cmd[0], get, 255);
}
DWORD endTime = GetTickCount64();//計(jì)時(shí)結(jié)束
double tme = (double)(endTime - startTime) / (std::stoi(S)) * 1000;
ed4.SetWindowText(std::to_string(tme).data());
ed5.SetWindowText(std::to_string((double)(endTime - startTime)).data());
ZAux_TransStringtoFloat(&get[0], 12, data);
ed7.SetWindowText(std::to_string(data[0]).data());
ed8.SetWindowText(std::to_string(data[1]).data());
ed9.SetWindowText(std::to_string(data[2]).data());
ed10.SetWindowText(std::to_string(data[3]).data());
ed11.SetWindowText(std::to_string((int)data[4]).data());
ed12.SetWindowText(std::to_string((int)data[5]).data());
ed13.SetWindowText(std::to_string((int)data[6]).data());
ed14.SetWindowText(std::to_string((int)data[7]).data());
ed15.SetWindowText(std::to_string((int)data[8]).data());
ed16.SetWindowText(std::to_string((int)data[9]).data());
ed17.SetWindowText(std::to_string((int)data[10]).data());
ed18.SetWindowText(std::to_string((int)data[11]).data());
}
(4)運(yùn)行效果
IP鏈接方式的測(cè)試(1w次)
LOCAL鏈接方式的測(cè)試(1w次)
IP鏈接方式的測(cè)試(10w次)
LOCAL鏈接方式的測(cè)試(10w次)
04 分析與結(jié)論以上分別是對(duì)IP方式鏈接MotionRT7與LOCAL方式鏈接MotionRT7的指令交互測(cè)試,從上面運(yùn)行效果圖的數(shù)據(jù)顯示來(lái)看,當(dāng)進(jìn)行1w次和進(jìn)行10w次的單指令交互或多指令交互的時(shí)候,LOCAL鏈接的方式進(jìn)行指令交互所需要的單條指令交互時(shí)間(平均4.7us左右和3.9us左右),一次性讀取12個(gè)狀態(tài)的多條指令交互時(shí)間(平均6.2us左右和5.5us左右)都比IP鏈接的方式更快(平均28us左右與29us左右)。
其次,我們可以從運(yùn)行結(jié)果看出MotionRT7在LOCAL鏈接的方式下,指令交互的效率也是非常地穩(wěn)定,當(dāng)測(cè)試數(shù)量從1w增加到10w時(shí),單條指令交互時(shí)間與多條指令交互時(shí)間波動(dòng)不大,這將為工藝作業(yè)中穩(wěn)定性提供了極大的保證。
MotionRT7的出現(xiàn),絕對(duì)是一次重大的驚喜與升級(jí),它為我們?cè)谶M(jìn)行大批量指令交互的過(guò)程中,提供了更好的效率與穩(wěn)定性,給生產(chǎn)創(chuàng)造更高的效率與更多的價(jià)值!
相關(guān)的函數(shù)請(qǐng)參照“ZMotion PC函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè)”。
本次,正運(yùn)動(dòng)技術(shù)Windows實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制軟核(三):LOCAL高速接口測(cè)試之C++,就分享到這里。
更多精彩內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注“正運(yùn)動(dòng)小助手”公眾號(hào),需要相關(guān)開(kāi)發(fā)環(huán)境與例程代碼,請(qǐng)咨詢正運(yùn)動(dòng)技術(shù)銷售工程師。
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文章題目:Windows實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制軟核(三):LOCAL高速接口測(cè)試之C++-創(chuàng)新互聯(lián)
網(wǎng)頁(yè)網(wǎng)址:http://muchs.cn/article14/ceosge.html
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