智能尋跡小車java代碼 智能尋跡小車課程設(shè)計(jì)

怎么編寫51單片機(jī)C程序讓智能循跡小車，無論是否遇到障礙物都朝著目標(biāo)走??？跪求大神解答。。

基于51單片機(jī)運(yùn)用兩個(gè)單片機(jī)控制小車前進(jìn)，一個(gè)控制轉(zhuǎn)向，一個(gè)控制后輪前進(jìn)，兩個(gè)單片機(jī)沒有聯(lián)系各自工作。21ic電子技術(shù)網(wǎng)站上有很多源碼，可以找找看！

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51單片機(jī)智能兩路循跡小車程序，檢測到黑線直走，檢測不到黑線就左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)都可以，需要程序代碼麻煩了？

別想那么復(fù)雜。

首先，你把檢測黑線的傳感器就當(dāng)一普通開關(guān)。因?yàn)?，?dāng)照射在黑線上時(shí)，光線反射能力弱，輸出低電平。照在黑線外，則輸出高電平。只有高低兩種電平，所以，你只需要把它當(dāng)一個(gè)普通開關(guān)看待。

然后，既然是普通開關(guān)，寫代碼時(shí)只需要位聲明以及設(shè)置gpio為雙向或強(qiáng)拉模式，51單片機(jī)都不用設(shè)置gpio。

最后，程序里，檢測到高電平然后io口電平取反就行。

求最簡單的51單片機(jī)智能循跡小車原理圖以及程序以及制作過程，不勝感激！！

簡單的寫的話不會(huì)區(qū)別偏離黑線距離遠(yuǎn)近的，復(fù)雜點(diǎn)兒的話會(huì)分區(qū)編程，簡單版如下：

void turn_left()

{

P1.0 = 0; //左前輪

P1.1 = 1; //右前輪

P1.2 = 0; //左后輪

P1.3 = 1; //右后輪

}

... ...

unsigned char judge()

{

switch(P2 0x??)

case 0x??:

{

break;

}

... ...

return 某變量（用于選擇拐彎方向程序）

}

轉(zhuǎn)彎比較簡單，就是一個(gè)輪轉(zhuǎn)，另一個(gè)不轉(zhuǎn)達(dá)到轉(zhuǎn)彎目的，你也可以用速度高低來控制，自己DIY就行。

大神，請問51單片機(jī)控制的智能小車識(shí)別鐵片后進(jìn)入外部中斷，停車2秒，然后繼續(xù)前進(jìn)。程序該怎么寫？

你在中斷里面把flag=1;進(jìn)入主函數(shù)后flag一直保持1，而你中斷的判斷條件是if(flag==0P32==0)，它就進(jìn)不了中斷了。你要想這么寫的話可以改成這樣看看：

void INT_0() interrupt 0

{

flag==0；

if(flag==0)

{

P2=0x00; //小車停車

delayms(2000); //延時(shí)兩秒

flag=1;

}

}

或者干脆把if判斷去了得了，（僅代表自己看法，我也不怎么懂?。?。自己多調(diào)試調(diào)試，肯定能做好的。

這一段C51程序是什么意思，請行家解釋一下

1、這不是一個(gè)完整的C程序，僅僅是一個(gè)延時(shí)函數(shù)，標(biāo)準(zhǔn)的C程序必須包括main函數(shù)。

2、t是函數(shù)的參數(shù)，在調(diào)用的時(shí)候，將t值傳入，這個(gè)值就相當(dāng)于你說的初值了。

3、3個(gè)while可以看出，這是3層循環(huán)，所以總的循環(huán)次數(shù)是j*I*t，即乘數(shù)關(guān)系。因?yàn)橹皇褂?層或2層循環(huán)的話，循環(huán)次數(shù)受char類型的限制，所以，必須使用3層循環(huán)。

4、這個(gè)函數(shù)的作用應(yīng)當(dāng)是控制小車的速度。

用labview編程智能循跡小車的程序思路

膠帶的寬度一定的話:

四個(gè)傳感器一字排列的情況最簡單：

按1234號(hào)傳感器命名，照在膠帶上狀態(tài)位為A，否則為a.

直線正常行走時(shí)，23號(hào)持續(xù)為A，14號(hào)持續(xù)為a.

分析開始右轉(zhuǎn)的邏輯：

2號(hào)變a，繼續(xù)直線行走，直到4號(hào)變A，根據(jù)24號(hào)間的距離和小車在這段時(shí)間內(nèi)行駛的距離計(jì)算出轉(zhuǎn)動(dòng)角度(這就是動(dòng)態(tài)平面幾何問題了，自己畫圖解一下，注意轉(zhuǎn)彎時(shí)候前后中心點(diǎn)的軌跡，膠帶寬度是關(guān)鍵，得到的角度不會(huì)也不必太精確。這里我只討論邏輯)，然后以比計(jì)算結(jié)果稍大(目的是確保能讓2恢復(fù)狀態(tài)A)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度開始轉(zhuǎn)彎，等到2和3都恢復(fù)狀態(tài)A，小車變回直線行走，等到2號(hào)重新變a，小車再恢復(fù)到原先的轉(zhuǎn)動(dòng)角度……后面一直循環(huán)就行了

直線上如果車子前進(jìn)方向傾斜，和轉(zhuǎn)彎一樣，下面以車子向右傾斜為例分析：

會(huì)出現(xiàn)3號(hào)變a的情況，繼續(xù)保持直線行走，直到1號(hào)變A，計(jì)算出小車在這個(gè)過程中行進(jìn)距離，結(jié)合膠帶寬度，1和3號(hào)間的距離，就可以算出偏離的角度然后決定轉(zhuǎn)動(dòng)角度。后面具體調(diào)整和過彎道一樣。

然后我來吐槽為什么要用labview，你是想著拿著筆記本進(jìn)行無線操控么 - -，嵌入式的labview編程現(xiàn)在還不成熟好吧~

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