怎么修改gazebo物理參數(shù)

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%% 修改成虛擬機IP地址
  ipaddress = '192.168.137.128';
%% 初始化
  rosinit(ipaddress)
%% 獲取所有
  rostopic list
%% 獲取gazebo元素
gazebo = ExampleHelperGazeboCommunicator();
%% 獲取gazebo物理參數(shù)
phys = readPhysics(gazebo)
%% 修改重力為向上
phys.Gravity = [0 0 0.1];       % SI單位制
setPhysics(gazebo,phys);
resetSim(gazebo);
pause(5);                        % 新的重力生效5s
怎么修改gazebo物理參數(shù)  
%% 暫停3秒
pauseSim(gazebo);
pause(3);
%% 恢復3秒，繼續(xù)上升
resumeSim(gazebo);
pause(3);
%% 暫停后修改仿真速度為原來的1/8
pauseSim(gazebo);
phys = readPhysics(gazebo);
phys.UpdateRate = phys.UpdateRate/8;
setPhysics(gazebo,phys);
%%
phys.Gravity = [0 0 -9.8];   % 改回正常重力參數(shù)
怎么修改gazebo物理參數(shù)  
setPhysics(gazebo,phys);
resumeSim(gazebo);
pause(5);
%% 
phys.UpdateRate = phys.UpdateRate*8;   % 仿真速度恢復正常
setPhysics(gazebo,phys);
pause(3);
%% 重設(shè)gazebo
resetSim(gazebo); 
%% 清空
clear
%% 關(guān)閉連接
rosshutdown

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