多體運動學(xué)工具箱SimuLink是怎么樣的

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SimMechanics 立足于Simulink 之上，是進行控制器和對象系統(tǒng)跨領(lǐng)域/學(xué)科的研究分析環(huán)境。SimMechanics 為多體動力機械系統(tǒng)及其控制系統(tǒng)提供了直觀有效的建模分析手段，一切工作均在 Simulink 環(huán)境中完成。

根據(jù)機構(gòu)參數(shù)建立模型，主要設(shè)置幾個桿件（body）的參數(shù)，雙擊就可以打開查看

其中需要設(shè)置的有這樣幾項

尺寸

位置

姿態(tài)

坐標(biāo)系（CS）

重點在于坐標(biāo)系（CS）的配置，因為它起到連接的作用，連接構(gòu)件和運動副

 

模型建好之后再加上一些傳感器模塊、示波器什么的，可以獲取構(gòu)件的運動參數(shù)，通過示波器顯示運動過程中參數(shù)的變化

最后還要加上驅(qū)動模塊才可以動起來，驅(qū)動參數(shù)是加在運動副上的，這里就直接添加運動參數(shù)——角位移、角速度、角加速度就好

 

點擊運行就可以看到最基礎(chǔ)的運動過程了

    

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