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【原創(chuàng)】樹莓派3B開發(fā)Go語言（四）-自寫庫實現(xiàn)pwm輸出

在前一小節(jié)中介紹了點亮第一個LED燈，這里我們準備進階嘗試下，輸出第一段PWM波形。（PWM也就是脈寬調制，一種可調占空比的技術，得到的效果就是：如果用示波器測量引腳會發(fā)現(xiàn)有方波輸出，而且高電平、低電平的時間是可調的。）

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這里爪爪熊準備寫成一個golang的庫，并開源到github上，后續(xù)更新將直接更新到github中，如果你有興趣可以和我聯(lián)系。 github點抗 /dpawsbear/bear_rpi_go

我在很多的教程中都看到說樹莓派的PWM（硬件）只有一個GPIO能夠輸出，就是 GPIO1 。這可是不小的打擊，因為我想使用至少四個 PWM ，還是不死心，想通過硬件手冊上找尋蛛絲馬跡，看看究竟怎么回事。

手冊上找尋東西稍等下講述，這里先提供一種方法測試樹莓派3B 的 PWM 方法：用指令控制硬件PWM。

這里通過指令的方式掌握了基本的pwm設置技巧，決定去翻一下手冊看看到底PWM怎么回事，這里因為沒有 BCM2837 的手冊，根據之前文章引用官網所說， BCM2835 和 BCM2837 應該是一樣的。這里我們直接翻閱 BCM2835 的手冊，直接找到 PWM 章節(jié)。找到了如下圖：

圖中可以看到在博通的命名規(guī)則中 GPIO 12、13、18、19、40、41、45、52、53 均可以作為PWM輸出。但是只有兩路PWM0 PWM1。根據我之前所學知識，不出意外應該是PWM0 和 PWM1可以輸出不一樣的占空比，但是頻率應該是一樣的。因為沒有示波器，暫時不好測試。先找到下面對應圖：

根據以上兩個圖對比可以發(fā)現(xiàn)如下規(guī)律：

對照上面的表可以看出從 BCM2837 中印出來的能夠使用在PWM上的就這幾個了。

為了驗證個人猜想是否正確，這里先直接使用指令的模式，模擬配置下是否能夠正常輸出。

通過上面一系列指令模擬發(fā)現(xiàn)，（GPIO1、GPIO26）、（GPIO23、GPIO24）是綁定在一起的，調節(jié)任意一個，另外一個也會發(fā)生變化。也即是PWM0、PWM1雖然輸出了兩路，可以理解成兩路其實都是連在一個輸出口上。這里由于沒有示波器或者邏輯分析儀這類設備（僅有一個LED燈），所以測試很簡陋，下一步是使用示波器這類東西對頻率以及信號穩(wěn)定性進行下測試。

小節(jié)：樹莓派具有四路硬件輸出PWM能力，但是四路中只能輸出兩個獨立（占空比獨立）的PWM，同時四路輸出的頻率均是恒定的。

上面大概了解清楚了樹莓派3B的PWM結構，接下來就是探究如何使用Go語言進行設置。

因為拿到了手冊，這里我想直接操作寄存器的方式進行設置，也是順便學習下Go語言處理寄存器的過程。首先需要拿到pwm 系列寄存器的基地址，但是翻了一圈手冊，發(fā)現(xiàn)只有偏移，沒有找到基地址。

經過了一段時間的努力后，決定寫一個樹莓派3B golang包開源放在github上，只需要寫相關程序進行調用就可以了，以下是相關demo（pwm）（在GPIO.12 上輸出PWM波，放上LED燈會有呼吸燈的效果，具體多少頻率還沒有進行測試）

以下是demo(pwm) 源碼

go語言可以做什么

1、服務器編程：以前你如果使用C或者C++做的那些事情，用Go來做很合適，例如處理日志、數據打包、虛擬機處理、文件系統(tǒng)等。

2、分布式系統(tǒng)、數據庫代理器、中間件：例如Etcd。

3、網絡編程：這一塊目前應用最廣，包括Web應用、API應用、下載應用，而且Go內置的net/http包基本上把我們平常用到的網絡功能都實現(xiàn)了。

4、開發(fā)云平臺：目前國外很多云平臺在采用Go開發(fā)，我們所熟知的七牛云、華為云等等都有使用Go進行開發(fā)并且開源的成型的產品。

5、區(qū)塊鏈：目前有一種說法，技術從業(yè)人員把Go語言稱作為區(qū)塊鏈行業(yè)的開發(fā)語言。如果大家學習區(qū)塊鏈技術的話，就會發(fā)現(xiàn)現(xiàn)在有很多很多的區(qū)塊鏈的系統(tǒng)和應用都是采用Go進行開發(fā)的，比如ehtereum是目前知名度最大的公鏈，再比如fabric是目前最知名的聯(lián)盟鏈，兩者都有go語言的版本，且go-ehtereum還是以太坊官方推薦的版本。

自1.0版發(fā)布以來，go語言引起了眾多開發(fā)者的關注，并得到了廣泛的應用。go語言簡單、高效、并發(fā)的特點吸引了許多傳統(tǒng)的語言開發(fā)人員，其數量也在不斷增加。

使用 Go 語言開發(fā)的開源項目非常多。早期的 Go 語言開源項目只是通過 Go 語言與傳統(tǒng)項目進行C語言庫綁定實現(xiàn)，例如 Qt、Sqlite 等。

后期的很多項目都使用 Go 語言進行重新原生實現(xiàn)，這個過程相對于其他語言要簡單一些，這也促成了大量使用 Go 語言原生開發(fā)項目的出現(xiàn)。

Go語言基礎語法（一）

本文介紹一些Go語言的基礎語法。

先來看一個簡單的go語言代碼：

go語言的注釋方法：

代碼執(zhí)行結果：

下面來進一步介紹go的基礎語法。

go語言中格式化輸出可以使用 fmt 和 log 這兩個標準庫，

常用方法：

示例代碼：

執(zhí)行結果：

更多格式化方法可以訪問中的fmt包。

log包實現(xiàn)了簡單的日志服務，也提供了一些格式化輸出的方法。

執(zhí)行結果：

下面來介紹一下go的數據類型

下表列出了go語言的數據類型：

int、float、bool、string、數組和struct屬于值類型，這些類型的變量直接指向存在內存中的值；slice、map、chan、pointer等是引用類型，存儲的是一個地址，這個地址存儲最終的值。

常量是在程序編譯時就確定下來的值，程序運行時無法改變。

執(zhí)行結果：

Go 語言的運算符主要包括算術運算符、關系運算符、邏輯運算符、位運算符、賦值運算符以及指針相關運算符。

算術運算符：

關系運算符：

邏輯運算符：

位運算符：

賦值運算符：

指針相關運算符：

下面介紹一下go語言中的if語句和switch語句。另外還有一種控制語句叫select語句，通常與通道聯(lián)用，這里不做介紹。

if語法格式如下：

if ... else ：

else if：

示例代碼：

語法格式：

另外，添加 fallthrough 會強制執(zhí)行后面的 case 語句，不管下一條case語句是否為true。

示例代碼：

執(zhí)行結果：

下面介紹幾種循環(huán)語句：

執(zhí)行結果：

也可以通過標記退出循環(huán)：

--THE END--

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文章出自：http://muchs.cn/article34/ddcihpe.html

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