怎么用樹莓派來制作簡(jiǎn)單的遙控小車

這篇文章給大家分享的是有關(guān)怎么用樹莓派來制作簡(jiǎn)單的遙控小車的內(nèi)容。小編覺得挺實(shí)用的，因此分享給大家做個(gè)參考，一起跟隨小編過來看看吧。

在威寧等地區(qū)，都構(gòu)建了全面的區(qū)域性戰(zhàn)略布局，加強(qiáng)發(fā)展的系統(tǒng)性、市場(chǎng)前瞻性、產(chǎn)品創(chuàng)新能力，以專注、極致的服務(wù)理念，為客戶提供成都網(wǎng)站制作、網(wǎng)站設(shè)計(jì)、外貿(mào)網(wǎng)站建設(shè) 網(wǎng)站設(shè)計(jì)制作定制網(wǎng)站,公司網(wǎng)站建設(shè),企業(yè)網(wǎng)站建設(shè),品牌網(wǎng)站設(shè)計(jì),營銷型網(wǎng)站,成都外貿(mào)網(wǎng)站制作,威寧網(wǎng)站建設(shè)費(fèi)用合理。

準(zhǔn)備工作

樹莓派，（本文使用的是Raspberry PI 2 B型，即2B）
8G以上TF卡樹莓派上可用和不可用的SD卡列表
四驅(qū)小車底（含電機(jī)，注：本文中的小車底盤佩戴的是高扭矩直流電機(jī)）
母對(duì)母、公對(duì)母、公對(duì)公（可不用）杜邦線
L298N雙HD橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板
無線網(wǎng)卡（最好支持AP的）
充電電池組（7V以上的，鎳氫或者18650充電電池皆可）

系統(tǒng)安裝沒什么說的，系統(tǒng)燒到SD就可以了，我使用的Raspbian，這貨是基于Debian的，配置命令習(xí)慣幾乎和ubuntu/debian一樣，接上網(wǎng)線開機(jī)進(jìn)入系統(tǒng)配置。

換上中科大的源，再apt-get update一次；
為root用戶設(shè)置密碼；
配置無線網(wǎng)卡有兩中方案，編輯/etc/network/interface，網(wǎng)上教程蠻多的：

自動(dòng)連接到路由器，家里有無線路由器，小車在WIFI覆蓋的地方；
樹莓派上搭建WIFI熱點(diǎn)，信號(hào)更好，可以在小區(qū)里面開，順便勾搭妹子，哦哦哦，不對(duì)，應(yīng)該是淘氣小孩。唯一需要注意的是網(wǎng)卡芯片。

底盤組裝

拼裝沒啥難度，亞克力板上的牛皮紙沾得簡(jiǎn)直是喪心病狂，馬蛋，廢了好一會(huì)兒功夫才撕干凈(⊙﹏⊙)b；
馬達(dá)那貨就比較坑了，沒有帶線是裸機(jī)的，手中也恰巧沒有電烙鐵，當(dāng)時(shí)我就懵逼啦。好吧，手中還有多余的公對(duì)公杜邦線，拔掉其中一頭的接頭，打火機(jī)燒一下（小時(shí)候?qū)W會(huì)的神技），拔掉一部分把銅線擰緊。最后銅線穿過馬達(dá)接口的小洞里面，再擰緊。哎丫，沒有膠帶，最后用透明膠湊合湊合，綁緊。repeat 4次。

線路連接

之前一直沒玩過硬件，畢竟我只是一個(gè)網(wǎng)工出身的程序猿，第一次拿到L298N研究了好久才明白，還是上圖上圖。怎么用樹莓派來制作簡(jiǎn)單的遙控小車

+12V接口＋5V～＋35V，如需要板內(nèi)取電，則供電范圍Vs：+7V～+35V
電機(jī) OUT1、OUT2 為電機(jī)A輸出；OUT3、OUT4為電機(jī)B輸出
IO接口 ENA和ENA分別為A、B電機(jī)的使能端，一開始ENA和ENB各自的上下兩個(gè)針腳是用跳線帽連接起來的，拔掉就可以接線了。 IN1-IN4 為IO控制輸入。

弄明白L298N之后，連接就方便多了，

OUT1 OUT2 連接小車左側(cè)前后兩個(gè)電機(jī)（并聯(lián)），之前電機(jī)接出來的杜邦線公頭直接往接口里面塞（好羞羞），擰緊螺絲；同理，OUT3 OUT4 連接小車右側(cè)前后兩個(gè)電機(jī)；
便宜的鎳氫電池組電源正負(fù)極分別連接12V、GND，電池組的接頭是JST母頭，比較好連接；
5V和GND連接到樹莓派上的5V和GND用于供電。
ENA、ENB、IN1-IN4連接到樹莓派I/O端口上。

接好之后是這樣子：

怎么用樹莓派來制作簡(jiǎn)單的遙控小車

攝像頭模塊

攝像頭是好幾年前臺(tái)式機(jī)用的攝像頭，分辨率是奇葩的470x640，而不是480x640，mjpg-streamer下，畫面是花的，等到畫面調(diào)正常之后，畫面卻如放幻燈片一樣。我勒個(gè)去！攝像頭連接到裝了openwrt的wndr3800路由器上流暢的沒朋友，在樹莓派上調(diào)來調(diào)去卻怎么也不行，認(rèn)命了，放棄放棄，沒有攝像頭也能當(dāng)遙控車開。

小車遙控器

終于到了編程部分，為了簡(jiǎn)單，使用python的RPI.GPIO模塊來操作I/O，不過我發(fā)現(xiàn)功能蠻少的，沒找到調(diào)速的API，文檔在這里，代碼如下，輪子的參數(shù)視接的I/O口而定。

<!-- lang: python -->
import RPi.GPIO as gpio


class Wheel(object):
	def __init__(self, in_pin1, in_pin2, enable_pin1, enable_pin2):
		'''
		:param in_pin1 in_pin2: IN1 IN2 or IN3 IN4
		:param enable_pin1 enable_pin2: ENA or ENB
		'''
		self.pin1 = in_pin1
		self.pin2 = in_pin2

		# setup I/O OUT
		gpio.setup(in_pin1, gpio.OUT)
		gpio.setup(in_pin2, gpio.OUT)
		gpio.setup(enable_pin1, gpio.OUT)
		gpio.setup(enable_pin2, gpio.OUT)

		# enable
		gpio.output(enable_pin1, True)
		gpio.output(enable_pin2, True)

	def forward(self):
		gpio.output(self.pin1, True)
		gpio.output(self.pin2, False)

	def backward(self):
		gpio.output(self.pin1, False)
		gpio.output(self.pin2, True)

	def stop(self):
		gpio.output(self.pin1, False)
		gpio.output(self.pin2, False)


class Car(object):
	def __init__(self):
		gpio.setmode(gpio.BOARD)

		self.left_wheel = Wheel(13, 15, 7, 11)
		self.right_wheel = Wheel(16, 18, 22, 29)

	def forward(self):
		self.left_wheel.forward()
		self.right_wheel.forward()

	def backward(self):
		self.left_wheel.backward()
		self.right_wheel.backward()

	def left(self):
		self.left_wheel.stop()
		self.right_wheel.forward()

	def right(self):
		self.left_wheel.forward()
		self.right_wheel.stop()

	def stop(self):
		self.left_wheel.stop()
		self.right_wheel.stop()

	def shutdown(self):
		self.stop()
		gpio.cleanup()

感謝各位的閱讀！關(guān)于“怎么用樹莓派來制作簡(jiǎn)單的遙控小車”這篇文章就分享到這里了，希望以上內(nèi)容可以對(duì)大家有一定的幫助，讓大家可以學(xué)到更多知識(shí)，如果覺得文章不錯(cuò)，可以把它分享出去讓更多的人看到吧！

當(dāng)前題目：怎么用樹莓派來制作簡(jiǎn)單的遙控小車
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