ubuntu18.04運(yùn)行LiLi-OM-創(chuàng)新互聯(lián)

一、上github下代碼

成都創(chuàng)新互聯(lián)公司堅持“要么做到，要么別承諾”的工作理念，服務(wù)領(lǐng)域包括：成都做網(wǎng)站、網(wǎng)站制作、成都外貿(mào)網(wǎng)站建設(shè)、企業(yè)官網(wǎng)、英文網(wǎng)站、手機(jī)端網(wǎng)站、網(wǎng)站推廣等服務(wù)，滿足客戶于互聯(lián)網(wǎng)時代的紫陽網(wǎng)站設(shè)計、移動媒體設(shè)計的需求，幫助企業(yè)找到有效的互聯(lián)網(wǎng)解決方案。努力成為您成熟可靠的網(wǎng)絡(luò)建設(shè)合作伙伴！

https://github.com/KIT-ISAS/lili-om

1.1安裝gtsam4.0

鏈接：GTSAM | GTSAM is a BSD-licensed C++ library that implements sensor fusion for robotics and computer vision using factor graphs.

把安裝包放到一個文件夾里，然后編譯

$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make check (optional, runs unit tests)
$ make install

1.2 安裝? Livox-SDK

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

2.1? 下載代碼編譯

mkdir catkin_LILI_ws/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git catkin_LILI_ws/src -b v2.5.0
git clone https://github.com/KIT-ISAS/lili-om 
cd ..
catkin build livox_ros_driver
catkin build lili_om
catkin build lili_om_rot

編譯過程會遇到一些問題，基本網(wǎng)上都能找到答案。

2.2? 數(shù)據(jù)集下載鏈接

Index of /lidardataset

3、運(yùn)行

運(yùn)行 lili_om (Livox Horizo??n) 的示例：

roslaunch lili_om run_fr_iosb.launch
rosbag play FR_IOSB_Short.bag -r 1.0 --clock --pause

運(yùn)行 lili_om_rot 的示例（像 FR_IOSB 數(shù)據(jù)集中的 Velodyne HDL-64E 一樣旋轉(zhuǎn) LiDAR）：

roslaunch lili_om_rot run_fr_iosb.launch
rosbag play FR_IOSB_Short_64.bag -r 1.0 --clock --pause

使用 Livox Horizo??n 的內(nèi)部 IMU 運(yùn)行 lili_om 的示例：

roslaunch lili_om run_fr_iosb_internal_imu.launch
rosbag play FR_IOSB_Short.bag -r 1.0 --clock --pause --topics /livox/lidar /livox/imu

問題1：roslaunch lili_om run_fr_iosb.launch時候找不到libmetis.so文件

error while loading shared libraries: libmetis-gtsam.so

原因：大概是gtsam安裝到usr/local/lib，而默認(rèn)路徑是usr/lib，所以出錯

解決方案：

1、首先打開/etc/ld.so.conf文件

2、加入動態(tài)庫文件所在的目錄：執(zhí)行sudo gedit?/etc/ld.so.conf，在"include ld.so.conf.d/*.conf"下方增加"/usr/local/lib"。

3、保存后，在命令行終端執(zhí)行：/sbin/ldconfig -v；（不執(zhí)行好像也沒事）

? 4、重啟對話框輸入命令

問題2：roslaunch lili_om run_fr_iosb_internal_imu.launch第三個運(yùn)行出問題

riviz打不開

運(yùn)行第一個示例有

這個代碼不像vins一樣有圖像，而且畫面中心還不是移動的點，而是固定的，很難看。

參考：

export LD_LIBRARY_PATH 的使用_圈圈來了的博客-博客_export ld_library_path

Linux中error while loading shared libraries錯誤解決辦法_JsonZhang_ZY的博客-博客?和

還有一篇也是寫安裝的，找不到了

你是否還在尋找穩(wěn)定的海外服務(wù)器提供商？創(chuàng)新互聯(lián)www.cdcxhl.cn海外機(jī)房具備T級流量清洗系統(tǒng)配攻擊溯源，準(zhǔn)確流量調(diào)度確保服務(wù)器高可用性，企業(yè)級服務(wù)器適合批量采購，新人活動首月15元起，快前往官網(wǎng)查看詳情吧

當(dāng)前名稱：ubuntu18.04運(yùn)行LiLi-OM-創(chuàng)新互聯(lián)
文章轉(zhuǎn)載：http://muchs.cn/article40/csjoho.html

成都網(wǎng)站建設(shè)公司_創(chuàng)新互聯(lián)，為您提供定制網(wǎng)站、建站公司、云服務(wù)器、網(wǎng)站收錄、網(wǎng)站建設(shè)、網(wǎng)站導(dǎo)航

聲明：本網(wǎng)站發(fā)布的內(nèi)容（圖片、視頻和文字）以用戶投稿、用戶轉(zhuǎn)載內(nèi)容為主，如果涉及侵權(quán)請盡快告知，我們將會在第一時間刪除。文章觀點不代表本網(wǎng)站立場，如需處理請聯(lián)系客服。電話：028-86922220；郵箱：631063699@qq.com。內(nèi)容未經(jīng)允許不得轉(zhuǎn)載，或轉(zhuǎn)載時需注明來源：創(chuàng)新互聯(lián)

猜你還喜歡下面的內(nèi)容