go語(yǔ)言寫飛控 飛控用什么語(yǔ)言寫

Go語(yǔ)言的特點(diǎn)

類型 在變量名后邊

創(chuàng)新互聯(lián)公司主營(yíng)黃驊網(wǎng)站建設(shè)的網(wǎng)絡(luò)公司,主營(yíng)網(wǎng)站建設(shè)方案,重慶App定制開發(fā),黃驊h5微信小程序搭建,黃驊網(wǎng)站營(yíng)銷推廣歡迎黃驊等地區(qū)企業(yè)咨詢

也可不顯式聲明類型, 類型推斷, 但是是靜態(tài)語(yǔ)言, name一開始放字符串就不能再賦值數(shù)字

方法,屬性 分開 方法名首字母大寫就是就是外部可調(diào)的

面向?qū)ο笤O(shè)計(jì)的一個(gè)重要原則：“優(yōu)先使用組合而不是繼承”

Dog 也是Animal , 要復(fù)用Animal 的屬性和方法,

只需要在結(jié)構(gòu)體 type 里面寫 Animal

入口也是main, 用用試試

多態(tài), 有這個(gè)方法就是這個(gè)接口的實(shí)現(xiàn), 具體的類 不需要知道自己實(shí)現(xiàn)了什么接口,

使用: 在一個(gè)函數(shù)調(diào)用之前加上關(guān)鍵字go 就啟動(dòng)了一個(gè)goroutine

創(chuàng)建一個(gè)goroutine,它會(huì)被加入到一個(gè)全局的運(yùn)行隊(duì)列當(dāng)中，

調(diào)度器 會(huì)把他們分配給某個(gè) 邏輯處理器 的隊(duì)列，

一個(gè)邏輯處理器 綁定到一個(gè) 操作系統(tǒng)線程 ，在上面運(yùn)行g(shù)oroutine，

如果goroutine需要讀寫文件, 阻塞 ,就脫離邏輯處理器 直接 goroutine - 系統(tǒng)線程 綁定

編譯成同名.exe 來(lái)執(zhí)行, 不通過(guò)虛擬機(jī), 直接是機(jī)器碼, 和C 一樣, 所以非常快

但是也有自動(dòng)垃圾回收,每個(gè)exe文件當(dāng)中已經(jīng)包含了一個(gè)類似于虛擬機(jī)的runtime,進(jìn)行g(shù)oroutine的調(diào)度

默認(rèn)是靜態(tài)鏈接的，那個(gè)exe會(huì)把運(yùn)行時(shí)所需要的所有東西都加進(jìn)去，這樣就可以把exe復(fù)制到任何地方去運(yùn)行了, 因此 生成的 .exe 文件非常大

【原創(chuàng)】樹莓派3B開發(fā)Go語(yǔ)言（四）-自寫庫(kù)實(shí)現(xiàn)pwm輸出

在前一小節(jié)中介紹了點(diǎn)亮第一個(gè)LED燈，這里我們準(zhǔn)備進(jìn)階嘗試下，輸出第一段PWM波形。（PWM也就是脈寬調(diào)制，一種可調(diào)占空比的技術(shù)，得到的效果就是：如果用示波器測(cè)量引腳會(huì)發(fā)現(xiàn)有方波輸出，而且高電平、低電平的時(shí)間是可調(diào)的。）

這里爪爪熊準(zhǔn)備寫成一個(gè)golang的庫(kù)，并開源到github上，后續(xù)更新將直接更新到github中，如果你有興趣可以和我聯(lián)系。 github.com/dpawsbear/bear_rpi_go

我在很多的教程中都看到說(shuō)樹莓派的PWM（硬件）只有一個(gè)GPIO能夠輸出，就是 GPIO1 。這可是不小的打擊，因?yàn)槲蚁胧褂弥辽偎膫€(gè) PWM ，還是不死心，想通過(guò)硬件手冊(cè)上找尋蛛絲馬跡，看看究竟怎么回事。

手冊(cè)上找尋東西稍等下講述，這里先提供一種方法測(cè)試 樹莓派3B 的 PWM 方法：用指令控制硬件PWM。

這里通過(guò)指令的方式掌握了基本的pwm設(shè)置技巧，決定去翻一下手冊(cè)看看到底PWM怎么回事，這里因?yàn)闆]有 BCM2837 的手冊(cè)，根據(jù)之前文章引用官網(wǎng)所說(shuō)， BCM2835 和 BCM2837 應(yīng)該是一樣的。這里我們直接翻閱 BCM2835 的手冊(cè)，直接找到 PWM 章節(jié)。找到了如下圖：

圖中可以看到在博通的命名規(guī)則中 GPIO 12、13、18、19、40、41、45、52、53 均可以作為PWM輸出。但是只有兩路PWM0 PWM1。根據(jù)我之前所學(xué)知識(shí)，不出意外應(yīng)該是PWM0 和 PWM1可以輸出不一樣的占空比，但是頻率應(yīng)該是一樣的。因?yàn)闆]有示波器，暫時(shí)不好測(cè)試。先找到下面對(duì)應(yīng)圖：

根據(jù)以上兩個(gè)圖對(duì)比可以發(fā)現(xiàn)如下規(guī)律：

對(duì)照上面的表可以看出從 BCM2837 中印出來(lái)的能夠使用在PWM上的就這幾個(gè)了。

為了驗(yàn)證個(gè)人猜想是否正確，這里先直接使用指令的模式，模擬配置下是否能夠正常輸出。

通過(guò)上面一系列指令模擬發(fā)現(xiàn)，（GPIO1、GPIO26）、（GPIO23、GPIO24）是綁定在一起的，調(diào)節(jié)任意一個(gè)，另外一個(gè)也會(huì)發(fā)生變化。也即是PWM0、PWM1雖然輸出了兩路，可以理解成兩路其實(shí)都是連在一個(gè)輸出口上。這里由于沒有示波器或者邏輯分析儀這類設(shè)備（僅有一個(gè)LED燈），所以測(cè)試很簡(jiǎn)陋，下一步是使用示波器這類東西對(duì)頻率以及信號(hào)穩(wěn)定性進(jìn)行下測(cè)試。

小節(jié)：樹莓派具有四路硬件輸出PWM能力，但是四路中只能輸出兩個(gè)獨(dú)立（占空比獨(dú)立）的PWM，同時(shí)四路輸出的頻率均是恒定的。

上面大概了解清楚了樹莓派3B的PWM結(jié)構(gòu)，接下來(lái)就是探究如何使用Go語(yǔ)言進(jìn)行設(shè)置。

因?yàn)槟玫搅耸謨?cè)，這里我想直接操作寄存器的方式進(jìn)行設(shè)置，也是順便學(xué)習(xí)下Go語(yǔ)言處理寄存器的過(guò)程。首先需要拿到pwm 系列寄存器的基地址，但是翻了一圈手冊(cè)，發(fā)現(xiàn)只有偏移，沒有找到基地址。

經(jīng)過(guò)了一段時(shí)間的努力后，決定寫一個(gè) 樹莓派3B golang包開源放在github上，只需要寫相關(guān)程序進(jìn)行調(diào)用就可以了，以下是相關(guān)demo（pwm）（在GPIO.12 上輸出PWM波，放上LED燈會(huì)有呼吸燈的效果，具體多少頻率還沒有進(jìn)行測(cè)試）

以下是demo(pwm) 源碼

為什么越來(lái)越多人偏愛用Go語(yǔ)言做開發(fā)？慕課網(wǎng)也越來(lái)越多關(guān)于go的課程了？

個(gè)人認(rèn)為：

1、上手快

只要你有其會(huì)其他語(yǔ)言，學(xué)習(xí)go很快。

2、go語(yǔ)言非常適合寫服務(wù)端

因?yàn)樗_源，所以很容易找到你想要的框架，開發(fā)效率非常高。

3、跨平臺(tái)

你的一個(gè)程序可以隨意部署。

不受操作系統(tǒng)限制，windwos、linux、macos都能支持。

不受處理器限制，x86、arm也都可以，你要知道國(guó)產(chǎn)可替代的U就是arm。

4、部署簡(jiǎn)單

編譯成一個(gè)文件就可以發(fā)布了，不需要環(huán)境支撐。

以上是最基本的理由，當(dāng)然這些對(duì)于.net core來(lái)說(shuō)也一樣，但是對(duì)比一下發(fā)布的文件大小你就知道該選擇誰(shuí)了。

使用Go 語(yǔ)言開發(fā)大型 MMORPG 游戲伺服器怎么樣

使用Go 語(yǔ)言開發(fā)大型 MMORPG 游戲伺服器怎么樣

如果是大型網(wǎng)路游戲的話，我覺得是不合適的?，F(xiàn)階段go語(yǔ)言的執(zhí)行效率還是太低了。在底層編譯器的優(yōu)化方面做得和c++相比還是差了不少。go語(yǔ)言也是比較適合快速開發(fā)的專案比較合適

從2013年起,經(jīng)朋友推薦開始用Golang編寫游戲登陸伺服器, 配合C++做第三方平臺(tái)驗(yàn)證. 到編寫?yīng)毩⒐ぞ邔?dǎo)表工具GitHub - davyxu/tabtoy: 跨平臺(tái)的高效能便捷電子表格匯出器. 以及網(wǎng)路庫(kù)GitHub - davyxu/cell: 簡(jiǎn)單,方便,高效的Go語(yǔ)言的游戲伺服器底層. 最終使用這些工具及庫(kù)編寫整個(gè)游戲伺服器框架, 我的感受是很不錯(cuò)的

細(xì)節(jié)看來(lái), 有如下的幾個(gè)點(diǎn):

語(yǔ)言, 庫(kù)

Golang語(yǔ)言特性和C很像, 簡(jiǎn)單, 一張A4紙就能寫完所有特性. 你想想看, C++到了領(lǐng)悟階段, 也只用那幾個(gè)簡(jiǎn)單特性, 剩下的都是一大堆解決各種記憶體問(wèn)題的技巧. 而Golang一開始就簡(jiǎn)單, 何必浪費(fèi)生命去研究那一大堆的奇技淫巧呢?

Golang的坑只有2個(gè):1. interface{}和nil配合使用, 2. for回圈時(shí), 將回圈變數(shù)引入閉包(Golang, Lua, C#閉包變數(shù)捕獲差異) 完全不影響正常使用, 復(fù)合語(yǔ)言概念, 只是看官方后面怎么有效的避免

用Golang就忘記繼承那套東西, 用組合+介面

用Golang伺服器如何保證解決游戲伺服器存檔一致性問(wèn)題? s the world是肯定的, 但是Golang可以從語(yǔ)言層并發(fā)序列化玩家資料, 再通過(guò)后臺(tái)存檔

channel是goroutine雖然是Golang的語(yǔ)言特性. 但是在編寫伺服器時(shí), 其實(shí)只有底層用的比較多.

Golang的第三方庫(kù)簡(jiǎn)直多如牛毛, 好的也很多

不要說(shuō)模板了, C#的也不好用, 官方在糾結(jié)也不要加, 使用中, 沒模板確實(shí)有點(diǎn)不方便. 用interface{}/反射做泛型對(duì)于Golang這種強(qiáng)型別語(yǔ)言來(lái)說(shuō),還是有點(diǎn)打臉

執(zhí)行期

Golang和C++比效能的話, 這是C++的優(yōu)勢(shì), Golang因?yàn)闆]虛擬機(jī)器, 只有薄薄的一層排程層. 因此效能是非常高的, 用一點(diǎn)效能犧牲換開發(fā)效率, 妥妥的

1.6版后的GC優(yōu)化的已經(jīng)很好了, 如果你不是高效能,高并發(fā)Web應(yīng)用, 非要找出一堆的優(yōu)化技巧的話. 只用Golang寫點(diǎn)游戲伺服器, 那點(diǎn)GC損耗可以忽略不計(jì)

和其他現(xiàn)代語(yǔ)言一樣, 崩潰捕捉是標(biāo)配功能, 我用Golang的伺服器線上跑, 基本沒碰到過(guò)崩潰情況

熱更新: 官方已經(jīng)有plugin系統(tǒng)的提交, 跨平臺(tái)的. 估計(jì)很快就可以告別手動(dòng)cgo做so熱更新

開發(fā), 除錯(cuò), 部署, 優(yōu)化

LiteIDE是我首選的Golang的IDE, 雖然有童鞋說(shuō)B格不高. 但這估計(jì)實(shí)在是找不到缺點(diǎn)說(shuō)了, 別跟我說(shuō)Visual Studio, 那是宇宙級(jí)的...

曾經(jīng)聽說(shuō)有人不看好Golang, 我問(wèn)為啥: 說(shuō)這么新的語(yǔ)言, 不好招人,后面打聽到他是個(gè)策劃... 好吧

真實(shí)情況是這樣的: Golang對(duì)于有點(diǎn)程式設(shè)計(jì)基礎(chǔ)的新人來(lái)說(shuō), 1周左右可以開始貢獻(xiàn)程式碼. 老司機(jī)2~3天.

開發(fā)效率還是不錯(cuò)的, 一般大的游戲功能, 2*2人一周3~4個(gè)整完. 這換C++時(shí)代, 大概也就1~2個(gè)還寫不完. 對(duì)接伺服器sdk的話, 大概1天接個(gè)10多個(gè)沒問(wèn)題

Golang自帶效能調(diào)優(yōu)工具, 從記憶體, CPU, 阻塞點(diǎn)等幾個(gè)方面直接出圖進(jìn)行分析, 非常直觀, 可以參考我部落格幾年前的分析: 使用Golang進(jìn)行效能分析(Profiling)

Golang支 *** 叉編譯, 跨平臺(tái)部署, 什么概念? linux是吧? 不問(wèn)你什么版本, 直接windows上編譯輸出一個(gè)elf, 甩到伺服器上開跑.不超過(guò)1分鐘時(shí)間..

1.為什么golang的開發(fā)效率高？

golang是一編譯型的強(qiáng)型別語(yǔ)言，它在開發(fā)上的高效率主要來(lái)自于后發(fā)優(yōu)勢(shì)，不用考慮舊有惡心的歷史，又有一個(gè)較高的工程視角。良好的避免了程式設(shè)計(jì)師因?yàn)椤?{ 需不需要獨(dú)占一行 ”這種革命問(wèn)題打架，也解決了一部分趁編譯時(shí)間找產(chǎn)品妹妹搭訕的階級(jí)敵人。

它有自己的包管理機(jī)制，工具鏈成熟，從開發(fā)、除錯(cuò)到釋出都很簡(jiǎn)單方便；

有反向介面、defer、coroutine等大量的syntactic sugar；

編譯速度快，因?yàn)槭菑?qiáng)型別語(yǔ)言又有g(shù)c，只要通過(guò)編譯，非業(yè)務(wù)毛病就很少了；

它在語(yǔ)法級(jí)別上支援了goroutine，這是大家說(shuō)到最多的內(nèi)容，這里重點(diǎn)提一下。首先，coroutine并不稀罕，語(yǔ)言并不能超越硬體、作業(yè)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)神乎其神的功能。golang可以做到事情，其他語(yǔ)言也可以做到，譬如c++，在boost庫(kù)里面自己就有的coroutine實(shí)現(xiàn)（當(dāng)然用起來(lái)跟其他boost庫(kù)一樣惡心）。golang做的事情，是把這一套東西的使用過(guò)程簡(jiǎn)化了，并且提供了一套channel的通訊模式，使得程式設(shè)計(jì)師可以忽略諸如死鎖等問(wèn)題。

goroutine的目的是描述并發(fā)程式設(shè)計(jì)模型。并發(fā)與并行不同，它并不需要多核的硬體支援，它不是一種物理執(zhí)行狀態(tài)，而是一種程式邏輯流程。它的主要目的不是利用多核提高執(zhí)行效率，而是提供一種更容易理解、不容易出錯(cuò)的語(yǔ)言來(lái)描述問(wèn)題。

實(shí)際上golang預(yù)設(shè)就是執(zhí)行在單OS程序上面的，通過(guò)指定環(huán)境變數(shù)GOMAXPROCS才能轉(zhuǎn)身跑在多OS程序上面。有人提到了網(wǎng)易的pomelo，開源本來(lái)是一件很不錯(cuò)的事情，但是基于自己對(duì)callback hell的偏見，我一直持有這種態(tài)度：敢用nodejs寫大規(guī)模游戲伺服器的人，都是真正的勇士 : ) 。

2、Erlang與Golang的coroutine有啥區(qū)別，coroutine是啥？

coroutine本質(zhì)上是語(yǔ)言開發(fā)者自己實(shí)現(xiàn)的、處于user space內(nèi)的執(zhí)行緒，無(wú)論是erlang、還是golang都是這樣。需要解決沒有時(shí)鐘中斷；碰著阻塞式i\o，整個(gè)程序都會(huì)被作業(yè)系統(tǒng)主動(dòng)掛起；需要自己擁有排程控制能力（放在并行環(huán)境下面還是挺麻煩的一件事）等等問(wèn)題。那為啥要廢老大的勁自己做一套執(zhí)行緒放user space里面呢？

并發(fā)是伺服器語(yǔ)言必須要解決的問(wèn)題；

system space的程序還有執(zhí)行緒排程都太慢了、占用的空間也太大了。

把執(zhí)行緒放到user space的可以避免了陷入system call進(jìn)行上下文切換以及高速緩沖更新，執(zhí)行緒本身以及切換等操作可以做得非常的輕量。這也就是golang這類語(yǔ)言反復(fù)提及的超高并發(fā)能力，分分鐘給你開上幾千個(gè)執(zhí)行緒不費(fèi)力。

不同的是，golang的并發(fā)排程在i/o等易發(fā)阻塞的時(shí)候才會(huì)發(fā)生，一般是內(nèi)封在庫(kù)函式內(nèi)；erlang則更夸張，對(duì)每個(gè)coroutine維持一個(gè)計(jì)數(shù)器，常用語(yǔ)句都會(huì)導(dǎo)致這個(gè)計(jì)數(shù)器進(jìn)行reduction，一旦到點(diǎn)，立即切換排程函式。

中斷介入程度的不同，導(dǎo)致erlang看上去擁有了preemptive scheduling的能力，而golang則是cooperative shceduling的。golang一旦寫出純計(jì)算死回圈，程序內(nèi)所有會(huì)話必死無(wú)疑；要有大計(jì)算量少i\o的函式還得自己主動(dòng)叫runtime.Sched()來(lái)進(jìn)行排程切換。

3、golang的執(zhí)行效率怎么樣？

我是相當(dāng)反感所謂的ping\pong式benchmark，執(zhí)行效率需要放到具體的工作環(huán)境下面考慮。

首先，它再快也是快不過(guò)c的，畢竟底下做了那么多工作，又有排程，又有g(shù)c什么的。那為什么在那些benchmark里面，golang、nodejs、erlang的響應(yīng)效率看上去那么優(yōu)秀呢，響應(yīng)快，并發(fā)強(qiáng)？并發(fā)能力強(qiáng)的原因上面已經(jīng)提到了，響應(yīng)快是因?yàn)榇罅糠亲枞絠\o操作出現(xiàn)的原因。這一點(diǎn)c也可以做到，并且能力更強(qiáng)，但是得多寫不少優(yōu)質(zhì)程式碼。

然后，針對(duì)游戲伺服器這種高實(shí)時(shí)性的執(zhí)行環(huán)境，GC所造成的跳幀問(wèn)題確實(shí)比較麻煩，前面的大神 @達(dá)達(dá) 有比較詳細(xì)的論述和緩解方案，就不累述了 。隨著golang的持續(xù)開發(fā)，相信應(yīng)該會(huì)有非常大的改進(jìn)。一是遮蔽記憶體操作是現(xiàn)代語(yǔ)言的大勢(shì)所趨，它肯定是需要被實(shí)現(xiàn)的；二是GC演算法已經(jīng)相當(dāng)?shù)某墒?，效率勉勉?qiáng)強(qiáng)過(guò)得去；三是可以通過(guò)incremental的操作來(lái)均攤cpu消耗。

用這一點(diǎn)點(diǎn)效率損失換取一個(gè)更高的生產(chǎn)能力是不是值得呢？我覺得是值得的，硬體已經(jīng)很便宜了，人生苦短，讓自己的生活更輕松一點(diǎn)吧: )。

4、基于以上的論述，我認(rèn)為采用go進(jìn)行小范圍的MMORPG開發(fā)是可行的。

如果跟C語(yǔ)言比，大部分指令碼都勝出啊。Go, Node.js, Python ......

網(wǎng)易弄過(guò)一個(gè)Node.js的開源伺服器框架。

至于IDE, 不重要，做伺服器開發(fā)很少會(huì)要開著IDE除錯(cuò)的。最常用的手段就是打Log. 設(shè)定了斷點(diǎn)也很難調(diào)，多個(gè)客戶端并發(fā)。

那種單客戶端連線進(jìn)來(lái)就可以重現(xiàn)的bug倒是可以用IDE調(diào)，但是這種bug本來(lái)就容易解決。

用指令碼語(yǔ)言，有一個(gè)很大的好處是容易做自動(dòng)測(cè)試，可以更好地保證程式碼質(zhì)量。

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開發(fā)效率當(dāng)然是指令碼高。執(zhí)行效率，其實(shí)更重要的是并發(fā)，框架合理的話增加機(jī)器就可以直接提高效率增加人數(shù)。

用Go開發(fā)大型mmorpg服務(wù)端不會(huì)有問(wèn)題的，如果掉坑里肯定不會(huì)是語(yǔ)言的問(wèn)題。

唯一比較可能掉進(jìn)去的坑就只有GC，其實(shí)很容易預(yù)防和調(diào)整的，具體細(xì)節(jié)可以看我部落格分享的文章。

但是技術(shù)選型不只是選語(yǔ)言，如果當(dāng)時(shí)我手頭有一套效能滿意，開發(fā)效率OK，人員補(bǔ)給不會(huì)有問(wèn)題的技術(shù)方案，不管是什么語(yǔ)言的，我肯定不會(huì)放棄它而選擇冒險(xiǎn)的。

public void actionPerformed(ActionEvent e)

{

if(e.getSource()==xinjian)

{

text.setText("");

}

if(e.getSource()==dakai)

{

openFD.show();

String s;

文章標(biāo)題：go語(yǔ)言寫飛控 飛控用什么語(yǔ)言寫
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