FastDDS（6）核心庫綜述-創(chuàng)新互聯(lián)

Fast DDS（前身為Fast RTPS）是DDS規(guī)范的高效高性能實(shí)現(xiàn)，DDS規(guī)范是一種用于分布式應(yīng)用軟件的以數(shù)據(jù)為中心的通信中間件（DCPS）。本次回顧Fast DDS的體系結(jié)構(gòu)、操作和關(guān)鍵特性。

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Fast DDS的架構(gòu)如下圖所示，其中可以看到具有以下不同環(huán)境的層模型。

• Application layer應(yīng)用層。使用Fast DDS API在分布式系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)通信的用戶應(yīng)用程序。
• Fast DDS layer快速DDS層。DDS通信中間件的穩(wěn)健實(shí)現(xiàn)。它允許部署一個或多個DDS域，在這些域中，同一域中的域參與者通過在域主題下發(fā)布/訂閱來交換消息。
• RTPS layerRTPS層。實(shí)時發(fā)布訂閱（RTPS）協(xié)議的實(shí)現(xiàn)，以實(shí)現(xiàn)與DDS應(yīng)用程序的互操作性。該層充當(dāng)傳輸層的抽象層。
• Transport Layer傳輸層。快速DDS可用于各種傳輸協(xié)議，如不可靠傳輸協(xié)議（UDP）、可靠傳輸協(xié)議或共享內(nèi)存?zhèn)鬏攨f(xié)議（SHM）。

快速DDS層模型體系結(jié)構(gòu)

DDS Layer

在Fast DDS的DDS層中定義了通信的幾個關(guān)鍵元素。用戶將在其應(yīng)用程序中創(chuàng)建這些元素，從而合并DDS應(yīng)用程序元素并創(chuàng)建以數(shù)據(jù)為中心的通信系統(tǒng)。Fast DDS遵循DDS規(guī)范，將通信中涉及的這些元素定義為實(shí)體。DD

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